本实用新型公开了一种机械手用摆动式机械臂，包括摆动式机械臂主体，还包括更换机构和加固机构，所述摆动式机械臂主体的前表面固定设置有转换器防护壳，且所述转换器防护壳的顶部固定连接有机械臂杆，所述机械臂杆的一端固定连接有机械抓手，所述更换机构位于机械抓手的一侧；通过设计安装在机械抓手上的防滑卡槽盒，以及设计安装在防滑卡槽盒内侧的橡胶防滑块，实现了对待夹持物体的防滑处理，极大的增加了机械抓手在使用中的稳固性，同时通过设计安装在机械抓手两侧的提拉板，以及设计安装在提拉板一端的固定卡块，实现了对防滑卡槽盒和橡胶防滑块的便捷更换，解决了现有防护机构不便进行拆卸的问题。