本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种用于机械手的移动结构，其包括：旋转结构和平移结构；旋转结构包括安装板、回转接头和回转支撑体；安装板用于安装于机械臂，安装板的中部设有通孔，回转接头的外壳安装于通孔中，回转支撑体的内环与安装板连接；平移结构包括固定座、移动座和导向杆，固定座的顶部与回转支撑体的外环连接；固定座的底部设有安装槽，导向杆穿过安装槽的一对相对侧壁，移动座套接导向杆，移动座通过液压缸与安装槽的一个侧壁连接，以使移动座可沿导向杆平移；液压缸与回转接头的油液通路连通；移动座用于安装于机械手。本实用新型提供了一种辅助机械手精准抓握和精准对位的用于机械手的移动结构。