本实用新型涉及自移动式机械手臂，包括行走机构、底座，回转机构、支撑柱、升降机构、支撑臂、伸缩臂及夹持机构组成。行走机构设置于底座下端部，底座上端部设置有回转机构，回转机构上部固定连接有支撑柱，支撑柱上部设置有支撑顶板，支撑顶板上端部中部设置有升降机构，支撑顶板上端部两侧设置有定位机构，升降机构上端设置有支撑台，支撑台上部设置有支撑臂，支撑臂上部设置有伸缩臂，伸缩臂前端部设置有夹持机构，夹持机构由夹持气缸与夹爪组成。机械手臂通过回转机构、升降机构、伸缩机构配合实现工件夹紧整体高度调整和移动操作，同时通过行走机构实现搬运区域灵活，有效地提高了工件搬运效率和范围，降低人工成本。