本实用新型涉及一种轮足复合式巡检除障机器人，一种轮足复合式巡检除障机器人包括上板，下板，芯片，机械臂，检测装置，电动推杆，机械腿，其中四个机械腿上装有四个麦克纳姆轮；通过芯片对“关节Ⅰ”，“关节Ⅱ”，“关节Ⅲ”和滚轮的控制，机器人可使用滚轮行走或者使用机械腿行走，满足多种地形的需求；通过芯片对“关节Ⅳ”，“关节Ⅴ”，“关节Ⅵ”，“关节Ⅶ”的控制，机械臂可实现全方向运动，完成各个方向的除障工作；通过芯片对“关节Ⅷ”，“关节Ⅸ”的控制，可以使检测装置全方向运动，完成各个方向巡检工作；通过芯片对电动推杆的控制，机械臂和检测装置随上板发生相应的竖直高度变化，实现多种高度的除障和巡检工作。