本实用新型公开了一种重型工业机器人用高精度摆线减速机，包括针壳、设于针壳内的一级减速机构和二级减速机构，一级减速机构包括渐开线输入齿轮轴以及与渐开线输入齿轮轴相啮合的三个渐开线行星齿轮，二级减速机构包括三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架和五十二根滚针，渐开线输入齿轮轴和偏心轴分别并排穿置在前行星架和后行星架上，偏心轴的一端穿过后行星架与渐开线行星齿轮相啮合，摆线轮套装在渐开线输入齿轮轴和偏心轴的外轴面上且位于前、后行星架之间，五十二根滚针环向均布设于摆线轮外环面与针壳的内环侧壁之间，摆线轮通过滚针与针壳相啮合连接。本实用新型体积小、精度高、成本低，而且结构合理、刚性好、加工方便。