本申请公开了一种存取机器人的拾取机构及存取机器人，包括：架体；承载台，设置于所述架体的上方，所述承载台包括第一台体以及第二台体，所述第一台体以及所述第二台体间隔设置；推拉组件，设置于所述第一台体以及所述第二台体之间，所述推拉组件包括自动驱动装置、手动驱动装置以及推拉头，所述自动驱动装置以及手动驱动装置均与所述推拉头连接，以驱动所述推拉头沿第一方向移动；其中，所述推拉头配置为可上下伸缩，所述推拉组件配置为通过所述推拉头与待存取工装连接后将所述工装沿所述第一方向水平拉动至所述承载台上。推拉组件既可以主动拖拽工装、也可以手动控制拖拽工装，使得对于自动驱动装置的精度要求低，并且方便对工装进行定位。