本实用新型公开了一种可转换的轮腿复合结构，属于机械工程领域，其特征在于：轮子有八条腿的结构，可以展开，有两种工作模式。通过由内外轮盘、中间盘、连杆和指单元构成四杆转换机构。指单元通过连杆单元连接到中间盘单元上，内外轮盘为四杆机构的固定单元。轮子有独立的电机驱动，电机与中间盘相连，通过电机转动带动中间盘的转动可以在移动的同时打开和关闭轮架。可以很容易地改变轮子的两种工作模式。通过这种四杆机构来改变轮子的两种工作模式可以将轮式的稳定性和机动性与腿式的爬坡能力融为一体，可以适用于平坦和崎岖地形，可以应用于多种工作场合。