本发明公开了一种轮履腿复合驱动系统及行走装置，包括轮式行走模块及履带式行走模块，所述轮式行走模块包括第一驱动电机、一端连接在第一驱动电机转子上的摆臂、连接在摆臂另一端上的行走轮；所述行走轮位于第一驱动电机轴线的侧面；所述履带式行走模块包括第一伸缩件、履带组件，所述履带组件其中一端的履带轮安装在第一伸缩件的伸缩输出端上，所述履带组件另一端的履带轮安装在摆臂上；所述行走轮的支撑轮面与履带组件上履带的支撑带面相平行。所述行走装置为所述驱动系统的具体运用。采用本方案提供的技术方案，在结构简单的基础上，可获得所需类型的行走状态。