一种约束冗余的两转动两移动四自由度并联机构
授权
摘要
本实用新型涉及工业机器人领域。技术方案是：一种约束冗余的两转动两移动四自由度并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的两个第一分支和两个第二分支；所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一移动副、第一球铰、第一连杆以及第二球铰；所述第二分支包括依次连接在机架与动平台之间的第二移动副、第一转动副、第二连杆以及第一虎克铰；第二分支中：第一虎克铰的第一转动轴与动平台相连，与第二连杆相连的第一虎克铰的第二转动轴轴线与第一转动副轴线平行且垂直于第二移动副移动轴线。该并联机构具有精度/刚度高、操作速度快、动态性能好、承载能力大的优点。
基本信息
专利标题 ：
一种约束冗余的两转动两移动四自由度并联机构
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN202022395519.8
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2020-10-26
授权号 ：
CN213731745U
授权日 ：
2021-07-20
发明人 ：
柴馨雪徐灵敏李秦川
申请人 ：
浙江理工大学
申请人地址 ：
浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街928号
代理机构 ：
杭州九洲专利事务所有限公司
代理人 ：
王之怀
优先权 ：
CN202022395519.8
主分类号 ：
B25J9/00
IPC分类号 ：
B25J9/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2021-07-20 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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