本发明提供了一种完全解耦的3转动2移动并联机构。包括：定平台和动平台，以及设置在定平台和动平台之间的五条运动支链，所述运动支链包括第一支链、第二支链、第三支链、第四支链以及第五支链，定平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链，第四支链与动平台连接，第五支链与动平台连接；通过将驱动电机均安装在定平台上，解决了驱动电机放置在运动构件上导致的动态性能低的问题；通过并联机构3个驱动电机控制机构使用欧拉角表示的3个空间转动运动，2个驱动分别控制2个移动运动，克服了一般3转动2移动并联机构运动控制复杂的问题，且5个电机分别单独控制3个欧拉角的转动运动和2个移动运动，具有动态性能好、可控性能强的特点。