竖直搓动式移动与转动自由度解耦的高速并联机器人
授权
摘要
本实用新型公开了一种竖直搓动式移动与转动自由度解耦的高速并联机器人，多个驱动装置设在定平台上，每个驱动装置包括主动臂和驱动单元。动平台设在定平台下方，动平台包括较主动臂的数量少一个的连接部。转动部可转动地设于动平台的中部，末端执行器与转动部固定相连。搓动部在竖直方向上可滑动地设于动平台上，搓动部可带动转动部转动。多组第一支链组分别一一对应连接在多个主动臂和多个连接部之间，第二支链组连接在其中一个主动臂和搓动部之间。根据本实用新型实施例的高速并联机器人，可实现末端执行器移动与转动自由度解耦，易进行运动学分析，从而简化控制、轨迹规划和标定过程，具有控制简单、作业效率高等特点。
基本信息
专利标题 ：
竖直搓动式移动与转动自由度解耦的高速并联机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN202021539738.2
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2020-07-29
授权号 ：
CN212919384U
授权日 ：
2021-04-09
发明人 ：
刘辛军孟齐志谢福贵袁馨刘魁吕春哲李鹏宫昭
申请人 ：
烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司;清华大学
申请人地址 ：
山东省烟台市经济技术开发区长江路71号楼内610号
代理机构 ：
北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
戴冬瑾
优先权 ：
CN202021539738.2
主分类号 ：
B25J9/00
IPC分类号 ：
B25J9/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2021-04-09 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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