本实用新型提供一种两转动一移动非对称完全解耦并联机器人，包括静平台、动平台和三条分支运动链，本实用新型中，当第一分支运动链中的第一转动副作为主动副单独输入时，使动平台具有一个转动自由度，当第二分支运动链中的第二移动副作为主动副单独输入时，使动平台具有另一个转动自由度，当第三分支运动链中的第一圆柱副的线性位移与第一分支运动链中的第一转动副同时作为主动副输入，且满足第一万向铰在竖直方向的位移与第一圆柱副的位移相同时，使动平台具有一个移动自由度。从而使得本实用新型具有两个方向的转动和一个方向的移动即三个自由度，控制简单，实用性强，解决了普通并联机构耦合性强，运动学计算复杂，路径规划困难等问题，具有广阔的应用前景。