本申请实施例属于智能电器导航技术领域，涉及基于沿墙的回充方法方法，包括：根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识；根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定；根据扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将扫地机器人转运到相应的门，直到扫地机器人与座充在同一房间；根据导航坐标系上扫地机器人相对于座充的方位确定沿墙方向，并沿墙回充。本申请回充成功率更高。