本申请适用于机器人技术领域，尤其涉及回充方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质。该方法中，扫地机上设置有至少一个红外载波接收管，充电桩上设置有至少四个红外载波发射管，至少四个红外载波发射管用于发射不同的红外载波，以将充电桩的前方区域划分为至少七个区域。当扫地机需要回充时，扫地机可以通过至少一个红外载波接收管获取充电桩的红外载波发射管发射的红外载波，并根据红外载波准确确定扫地机所在的目标区域，从而可以根据不同的目标区域对应的运动方式准确控制扫地机移动至充电桩进行回充，提高扫地机回充的速度和成功率。