本发明涉及一种高精度倒车轨迹线生成方法、生成系统、泊车方法及系统。该高精度倒车轨迹线生成方法，包括如下步骤：控制目标车辆向前行驶预定距离，在目标车辆前行过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备画出前行轨迹线，获取所述前行轨迹线以形成静态轨迹实景图片；控制目标车辆的方向盘转至预设角度位置并进行倒车，形成目标车辆的实际倒车轨迹线，获取所述实际倒车轨迹线以形成动态倒车轨迹实景图片；根据所述静态轨迹实景图片和所述动态倒车轨迹实景图片，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片。本发明无需复杂的仿真计算及耗时的人力校准或昂贵的校准设备，即可高精度快速生成倒车轨迹线。