本发明涉及一种鞋帮打磨轨迹生成方法，包括以下步骤：提供鞋帮打磨装置，鞋帮打磨装置包括两个相对设置的机器视觉模组；对机器视觉模组进行标定，以确定工件坐标系；对两个机器视觉模组各自确定的工件坐标系进行统一，以得到两个机器视觉模组的位置关系矩阵；对鞋帮上的待打磨位置进行标记；使两个机器视觉模组分别扫描鞋帮上的标记，并得到两个待打磨轨迹；根据位置关系矩阵对两个待打磨轨迹进行拼接对齐，以确定鞋帮的打磨轨迹。在对机器视觉模组标定好之后，只需要使两个机器视觉模组对鞋帮进行扫描，并将各自扫描得到的打磨轨迹进行拼接对齐，即可得到鞋帮的打磨轨迹，操作方便快捷，即使更换鞋型，也能很快得到更换后鞋型的打磨轨迹。