本发明实施例提供了车辆轨迹的生成方法、生成装置、电子设备及存储介质，所述方法用于云端，所述方法包括：获取车辆在行驶过程中采集的惯性数据和定位数据；确定所述车辆采集的相邻两帧惯性数据之间的第一朝向关系；确定所述车辆采集的间隔预设距离的两帧定位数据之间的第二朝向关系；根据所述第一朝向关系和所述第二朝向关系，生成所述车辆的目标轨迹数据。通过本发明实施例，实现了根据不同车辆数据的特征生成朝向关系，进而基于朝向关系生成平滑的轨迹，避免了特定环境对轨迹的影响。