本发明属于雷达和通信技术领域，公开了一种基于混沌的安全鲁棒雷达通信一体化系统、控制方法及介质，基于混沌的安全鲁棒雷达通信一体化系统包括：明文电信号模块、延时键控调制模块、第一非线性变换模块、同步信道、延时模块、第二非线性变换模块、明文恢复模块、第一反时间混沌模块、雷达发射机模块、雷达无线信道、雷达接收机模块、第二反时间混沌模块、数据处理与控制模块。本发明通过混沌延时键控进行发送方与接收方的信息传输，利用信号的延时特性，实现信息的异地同步，同时利用混沌键控的扩频特性，实现保密通信功能，可用于大规模雷达探测和大量信息传输的系统。