本发明公开了一种微创外科手术机器人的机械臂布局结构，包括底座、立柱、顶部平台、调节主臂和调节分臂；调节主臂安装于顶部平台的关节上；调节分臂安装于所述调节主臂上；调节分臂各自均包括依次串联的多个操作臂段和一个连接座，相邻的臂段之间、臂段与连接座之间通过旋转关节或者移动关节相连，且连接座连接一个快接接头，在快接接头上安装内窥镜或手术工具，调节所述调节分臂各自的操作臂I、操作臂I I和操作臂I I I可以实现手术器具到达伸入创口位置的快速定位，在此基础上调整其各自对应的操作臂IV、操作臂V、操作臂VI即可实现手术器具臂杆绕着创口位置转动，最终以合适的角度伸入创口。