本发明公开了一种微创手术机器人末端执行机械臂，包括驱动盒、连杆、丝传动型万向关节、末端手术夹；所述驱动盒为末端执行机械臂的驱动模块，与电机相链接；所述连杆连接驱动盒与万向关节，连杆为中空的，供钢丝绳穿过；所述丝传动型万向关节包括十字万向节，可使关节到达任意位置，实现万向运动；所述末端手术夹为整个机械臂的最末端。通过对十字万向节的运用，以及合理的结构配合，可实现一个关节，多个自由度，大大增加手术机器人末端机械臂的灵活性，且可根据需求，增加多个万向关节，可使微创手术机器人满足不同手术类型，使手术机器人的运用更加的广泛。