本发明公开了一种微创手术机器人及连接控制方法，涉及软组织机器人技术领域，连接控制方法可以应用于微创手术机器人，通过齿轮的转动位置信息获取输入轴的第一位置信息，通过电机的转动位置信息获取输出轴的第二位置信息，基于第一位置信息和第二位置信息可以初步判断输入轴和输出轴是否完成对接，在未完成对接的情况下，驱动输出轴转动至与输入轴对应的位置，使输入轴和输出轴完成对接。由此实现微创手术机器人中输入轴和输出轴对接情况的初步检测，保证在输入轴和输出轴准确啮合的情况下对微创手术机器人进行使用，从而降低微创手术的操作风险，提升手术的安全性。