基于语言引导的机械臂动作元模仿学习方法及存储介质
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摘要
本发明涉及一种基于语言引导的机械臂动作元模仿学习方法及存储介质，元模仿学习方法包括：基于采样控制策略引导机械臂创建示教数据；构建语言提示函数，根据当前子目标输出提示语言，引导机械臂修正当前动作；使用深度神经网络构建机械臂控制网络，基于元模仿学习的学习范式，训练控制网络自主学习自然语言指令中的关键字语义信息和像素空间的对应关系，并在测试中能够通过人的语言提示来快速适应新的任务目标和应用场景，实现更精准的机械臂动作预测。与现有技术相比，本发明具有部署复杂度低、任务完成精度高等优点。
基本信息
专利标题 ：
基于语言引导的机械臂动作元模仿学习方法及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112809689A
申请号 ：
CN202110217079.3
公开（公告）日 ：
2021-05-18
申请日 ：
2021-02-26
授权号 ：
CN112809689B
授权日 ：
2022-06-14
发明人 ：
尤鸣宇钱智丰周洪钧
申请人 ：
同济大学
申请人地址 ：
上海市杨浦区四平路1239号
代理机构 ：
上海科盛知识产权代理有限公司
代理人 ：
应小波
优先权 ：
CN202110217079.3
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 G06N3/08 G06N3/04
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-14 ：
授权
2021-06-04 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20210226
申请日 : 20210226
2021-05-18 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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