本发明涉及清洁机器人技术领域，公开了一种智能设备与清洁机的协作清扫方法，包括：智能设备对房间进行扫描生成三维地图；生成二维地图和简化后的三维地图；根据二维地图生成规划路径；所述清洁机基于所述简化后的三维地图进行重定位获得其二维位置后，基于二维地图和规划路径进行清扫；获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径。本发明的提供的智能设备与清洁机的协作清扫方法、装置和计算机设备，解决了现有技术中的需要多次清扫后才能完善地图并根据完善的地图进行清扫的技术问题。