一种面向突发威胁的无人机航迹规划算法
授权
摘要
本发明公开了一种面向突发威胁的无人机航迹规划算法。该算法在Dubins路径的基础上建立路径扩展点评估函数，通过引入路径长度评估因子和威胁评估因子对路径扩展点进行选择，从而可以有效的降低路径搜索点的数量。同时结合启发式搜索的思想，对可能出现的路径长度代价和威胁代价进行评估，达到了缩短路径长度的目的。仿真表明，多因素Dubins算法在突发威胁场景下，可以规划出较短的路径，同时相比于传统的航迹规划算法具有较少的路径搜索点，并且得到的路径符合无人机实际飞行时的航向变化。
基本信息
专利标题 ：
一种面向突发威胁的无人机航迹规划算法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113050684A
申请号 ：
CN202110273500.2
公开（公告）日 ：
2021-06-29
申请日 ：
2021-03-06
授权号 ：
CN113050684B
授权日 ：
2022-05-24
发明人 ：
雷磊黄加红范兼睿袁代数王玉王睿蔡圣所张莉涓
申请人 ：
南京航空航天大学
申请人地址 ：
江苏省南京市御道街29号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202110273500.2
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-05-24 ：
授权
2021-07-16 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20210306
申请日 : 20210306
2021-06-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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