本发明公开了一种兼具参数与结构异质性的车辆队列控制方法，包括如下步骤：步骤1，将队列中的车辆从前到后进行0～N编号，其中第0辆车为领航车，其余N辆为跟驰车；步骤2，领航车采用速度控制的二阶模型；步骤3，跟驰车i(i＝1,2,…,N)采用三阶动力学模型；步骤4，领航车向邻居车发送位置、速度、加速度信息；跟驰车接收邻居车信息和领航车信息，通过观测器计算得到领航车信息的观测值；步骤5，跟驰车辆采集自车的位置、速度和加速度信息并计算控制输入；步骤6，不断重复上述步骤4～5。本发明的兼具参数与结构异质性的车辆队列控制方法，适用于一大类通信拓扑结构，且不增加硬件资源，保证车辆队列的渐近稳定性，提升交通容量、安全性和经济性。