本发明公开了一种车辆驶离主道的控制方法，该方法构建了出口匝道区域的道路势场、车辆的运动势场和动机势场，求解出车辆驶离主道过程中的最安全的换道轨迹；然后，设计了车辆的燃油消耗收益函数、废气排放收益函数和行驶时间收益函数，求解出车辆驶离主道过程中收益最大的换道轨迹；最后，考虑车辆驶离主道过程中的积极因素，提出了一种能够体现车辆竞争性的积极因子，以综合考虑车辆行驶过程中的安全和收益，求解出最优轨迹。本发明通过构建势场和收益函数，提高了车辆驶离主道过程的安全性、经济性、环保性和高效性；通过构建积极因子，克服了车辆驶离主道的控制过于保守的问题，有效地提高了车辆驶离主道的成功率和出口匝道区域的交通效率。