本发明涉及绳驱柔性机器人的臂形测量系统和方法。其中的系统包括：标定板和多个靶球；用于支撑所述的绳驱柔性机器人的支座组件；能够拆卸地安装至机器人的臂杆上的夹具件，该夹具件设置有多个靶球安装结构；位置测量仪；用于支撑所述的标定板的工装件，该工装件设置有多个靶球安装结构；全局相机。其中的方法包括：双目相机标定、柔性臂位置测量、相机位置测量、柔性臂与相机间相对位姿测量的步骤。本发明的系统可以作为视觉测量方案的实验系统和方法精度验证系统，该系统功能齐全、对场地要求较低、适用性强、测量精度高、操作简单；本发明的方法可以高精度地测量相机与柔性臂间的相对位姿关系。