本发明适用于人机交互技术领域，提供了一种主从式灵巧手跟随方法及终端设备，上述方法包括：根据设置在灵巧手上的角度传感器信息确定灵巧手的手势信息；综合根据设置在人手上的旋转角度传感器、第一弯曲传感器及第二弯曲传感器的信息确定人手的手势信息；进而根据各个人手手指的手势信息及各个灵巧手手指的手势信息，分别确定当前时刻各个灵巧手手指的动作方向及动作时间，实现灵巧手对人手的跟随。本发明通过对多种不同类型的传感器数据进行融合，实现了灵巧手对人手手势的精准跟随，可通过人手控制灵巧手进行有效的远程抓取操作。