本发明适用于消防领域，具体是一种履带式消防灭火机器人用火场自主清障装置，包括机器人本体和用于驱动机器人本体行走的履带部；所述机器人本体上固定连接有连接体，所述连接体上安装有冲击机构，所述冲击机构包括：冲击组件：用于撞击机器人本体前进路径上的障碍物，以将障碍物清除；以及滑动组件，用于将冲击组件连接于连接体上。通过滑动组件控制冲击组件运动，调整冲击组件的位置，并带动冲击组件对机器人本体行进路线上的障碍物进行撞击，从而达到清除障碍物的目的。