本发明公开了一种双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，包括：双腔体液压缸、第一活塞杆、第二活塞杆、第一活塞、第二活塞、膝关节组件，膝关节组件的单轴膝关节的一侧连接于第一活塞杆、另一侧连接于第二活塞杆；第一液压泵连通于第一液压腔与第二液压腔的上部腔体；第二液压泵连通于第一液压腔与第二液压腔的下部腔体，第二液压泵的最大流量大于第一液压泵；第一电机用于控制第一液压泵的转速与转向；第二电机用于控制第一液压泵的转速与转向；角度传感器用于检测膝关节组件转动的角度与速度。阻尼能够自动实时调节，以控制不同负载力和人体步态下的阻尼力的大小，实现自然流畅的转动，同时，还实现了驱动结构的结构紧凑化和轻量化。