一种基于双电机驱动的高精度快速伺服控制方法

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摘要

本发明公开了一种基于模型预测控制的双电机高精度快速伺服控制方法。以模型预测控制为基础，在有齿轮侧隙的双电机伺服全闭环控制系统中，采用分段控制方法，对高速运行和精确到位两段控制分别采用不同的协调控制方法。通引入协调电流i^*_co：一方面，在大误差带高速运行中动态调节双电机转矩分配，使双电机运行转速保持同步，避免高速运行抖动；另一方面，在伺服接近到位的过程中，采用恒定协调电流提高系统刚度，避免侧隙造成的震荡。本发明实现了双电机伺服系统的快速、准确、稳定控制。

基本信息

专利标题：

一种基于双电机驱动的高精度快速伺服控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113630044A

申请号：

CN202110781535.7

公开（公告）日：

2021-11-09

申请日：

2021-07-12

授权号：

CN113630044B

授权日：

2022-06-10

发明人：

陈龙淼孙乐邹权高鹏

申请人：

南京理工大学

申请人地址：

江苏省南京市玄武区孝陵卫200号

代理机构：

南京理工大学专利中心

代理人：

岑丹

优先权：

CN202110781535.7

主分类号：

H02P5/50

IPC分类号：

H02P5/50 H02P6/04 H02P6/28 H02P21/22 H02P21/05 H02P25/022