本发明公开了一种园区智能车辆自动驾驶系统架构及循迹控制方法，该架构包括交换机、计算平台、底层控制器、感知设备、定位设备、通信设备和人机交互平台，人机交互平台通过通信设备向计算平台输送信息；当供电系统供电正常并完成控制系统参数初始化后，交换机与计算平台进行信息交互，计算平台用于接收人机交互平台发布的启动控制指令，并在车辆状态正常情形下，加载循迹地图信息，然后判断车辆位置与姿态信息解析是否准确，在判定为准确后，则继续判断车辆当前位置点是否在期望循迹轨迹上，在判断为“是”的情形下，则根据期望循迹轨迹和车辆当前位置计算期望转向角和期望车速，并通过串口发送到底层控制器。本发明能够实现园区智能车辆安全、可靠、低功耗的完成自动驾驶任务。