本发明公开一种机器人及其感知方法。该机器人包括主体、设于主体顶部的摄像双目模组及与摄像双目模组电连接的感知模块，其中，摄像双目模组相对于主体顶面的设置角度使其垂直视场包括所述主体顶面所在水平面以上的部分和水平面以下的部分，并使其水平视场覆盖主体的正面行进方向。该机器人的感知方法包括：接收双目摄像模组采集的同一目标不同角度的图像，形成目标的立体图像；检测立体图像中的特征，并根据特征进行跟踪；根据所跟踪的特征，进行机器人的位姿估计。这种机器人及其感知方法将摄像双目模组设在机器人顶部，由于采用双目结构，可避免单目的尺度模糊性，由于放置在机器人顶部，可识别到更丰富的环境信息，可提高视觉SLAM等算法的效果。