本发明提供一种抓取装置及空中运输车，应用于自动控制技术领域，其中抓取装置包括：基板、电机、双向丝杆、第一支撑座、第二支撑座、第一夹持机构、第二夹持机构和第一传感检测部，电机驱动双向四杆，双向丝杆带动第一夹持机构、第二夹持机构移动，第一传感检测部用于检测第一夹持机构与第二夹持机构之间的相对位置，并在所述相对位置满足第一预设位置时，触发所述电机关闭输出。通过电机结合第一传感检测部驱动两个夹持机构，抓取装置的整体结构简单，设备体积小，设备重量轻，而且可以精确控制夹持距离，既不容易磕碰目标物，也不容易对目标物过度夹持，保障搬运中的生产效率和生产安全。