本发明提供了一种医疗导管及其形状控制系统、控制方法、手术机器人和存储介质，该医疗导管，包括第一导管、第二导管、多个导丝以及驱动装置，多个导丝穿设于第一导管和第二导管的内部；第一导管的远端与第二导管的近端相连；驱动装置包括多个与导丝一一对应设置的驱动件；导丝的近端穿出第一导管的近端并与一驱动件相连，导丝的远端与第二导管的远端相连；在驱动件的作用下，导丝能够沿其轴向伸长和缩短，以使得第二导管能够沿至少一个方向弯曲。本发明通过驱动件可以精确控制导丝沿其轴向伸长和缩短的长度，从而能够精确控制第二导管弯曲的方向和角度，以实现第二导管的形状的精确控制，从而保证医疗导管在人体内运动的流畅性。