一种智能网联汽车队列系统中纵向控制方法和装置

授权

摘要

本申请实施例公开了一种智能网联汽车队列系统中纵向控制方法和装置。所述方法包括：确定智能网联汽车队列系统中可接受的通信延迟上界值h₁，其是通过预设的性能指标来确定的；在t时刻存在时变通信延迟值λ_t的条件下，分别获取第i辆车和第i‑1辆相对于领航车的位置误差、速度误差和加速度误差，得到第i辆车的系统状态量和第i‑1辆车的系统状态量根据系统状态量以及预先获取的第i辆车的增益系数矩阵确定第i辆车在t时刻的控制策略u_i，其中增益系统矩阵是根据预设的性能指标来确定的；采用所述控制策略u_i对第i辆车在第t时刻的行驶状态进行纵向控制。

基本信息

专利标题：

一种智能网联汽车队列系统中纵向控制方法和装置

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN114137831A

申请号：

CN202111192616.X

公开（公告）日：

2022-03-04

申请日：

2021-10-13

授权号：

CN114137831B

授权日：

2022-06-14

发明人：

王红彭利明白先旭于文浩

申请人：

清华大学

申请人地址：

北京市海淀区清华园

代理机构：

北京安信方达知识产权代理有限公司

代理人：

张建秀

优先权：

CN202111192616.X

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04 G16Y10/40 G16Y40/30