本发明公开了基于目标检测算法的无人机追踪控制方法、设备及介质，其追踪方法包括：接收无人机拍摄所得的图片信息，并对其进行图片分析处理以确定图片中的目标对象及其位置参数；根据所述目标对象的位置参数确定所述目标对象在三维空间中的位置，并以所述目标对象为原点向外延伸预设范围以确定所述无人机的二次路线；控制所述无人机按照所述二次路线进行飞行并持续对所述目标对象进行拍摄以连续获得所述目标对象的批量图片，对批量图片进行特征分析以确定所述目标对象的三维特征信息，并根据三维特征信息对所述目标对象进行实时追踪。本发明可确定并利用目标对象的全方位特征进行追踪，提高追踪准确度，减少跟踪过程中目标丢失的情况出现。