基于回环路网随机树的最优路径实时规划方法
公开
摘要
一种基于回环路网随机树的最优路径实时规划方法，包括(1)回环路网预生成：①生成无环树；②在分支之间建立虚拟连接；③消除冗余和无效的虚拟连接；(2)实时优化迭代搜索：①建立起点和终点之间的不包含虚拟连接的路径；②遍历虚拟连接；③形成下一循环的迭代路径；④直到虚拟连接列表遍历完毕，此时的迭代路径即为算法优化搜索的结果，该路径通过松弛之后作为机器人运动的路径；(3)动态运行维护：①当障碍物发生变化时，修剪树分支，删除无效虚拟连接；②将修剪得到的多个子树进行重连接；③进行重生长过程，补充树节点和虚拟连接。本发明实时搜索路网内从起点到终点的最短路径，保证了树和回环路网在任意时刻的有效性、遍布性和联通性。
基本信息
专利标题 ：
基于回环路网随机树的最优路径实时规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114296445A
申请号 ：
CN202111425209.9
公开（公告）日 ：
2022-04-08
申请日 ：
2021-11-26
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
周乐来张辰李贻斌宋锐田新诚刘江涛
申请人 ：
山东大学
申请人地址 ：
山东省济南市历下区经十路17923号
代理机构 ：
济南金迪知识产权代理有限公司
代理人 ：
陈桂玲
优先权 ：
CN202111425209.9
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-04-08 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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