本发明公开了一种配送机器人及其控制方法，其中，所述配送机器人内设置有抽屉，所述抽屉包括底板以及围设于所述底板边缘的侧板，所述底板和所述侧板围合形成具有仓口的容置仓，所述底板开设有连通所述容置仓的避让孔，所述抽屉内设置有第一驱动模组和托件，所述第一驱动模组用于驱动所述托件穿过所述避让孔或在所述容置仓内移动；所述配送机器人的控制方法包括以下步骤：在满足第一预设条件时，控制所述第一驱动模组驱动所述托件朝向所述仓口移动；在满足第二预设条件时，控制所述第一驱动模组驱动所述托件穿过所述避让孔远离所述仓口移动。本发明解决了配送机器人存放瓶装类物品不便的问题。