本发明提供了一种室内外相结合的配送机器人及配送方法，室内外能够无缝衔接起来。一种室内外相结合的配送机器人，包括传感系统，采集周围环境信号并向计算系统发出信号；计算系统包含感知处理计算单元和导航处理计算单元，感知处理计算单元接收传感系统的信号来感知周围环境，实时动态监测周边环境变化，把感知到的物体信息传给决策规划模块；导航处理计算单元根据上面感知处理计算单元得到的物体信息，进行决策判断，形成安全合理的路径规划，传给控制执行模块；配送机器人还包括人机交互系统、梯控系统、室外导航系统和室内导航系统。