本申请实施例公开了一种运动轨迹的确定方法、作业设备、装置、存储介质，其中，所述方法包括：获取待作业区域当前帧的点云数据和当前帧的全局地图，其中，所述当前帧的点云数据是所述作业设备在所述作业区域内作业采集的点云数据，所述当前帧的全局地图是基于所述当前帧的前一帧的点云数据确定的；基于所述当前帧的点云数据，确定所述作业设备的第一位姿变化信息；基于所述当前帧的点云数据和所述当前帧的全局地图，确定所述作业设备的第二位姿变化信息；基于预设的数据融合算法，将所述第一位姿变化信息和所述第二位姿变化信息进行数据融合，得到所述作业设备的当前帧的位姿信息。