本发明公开了一种基于熵权图像梯度的贝叶斯优化曝光控制方法，涉及车载相机技术领域。本发明基于熵权图像梯度的贝叶斯优化曝光控制方法通过在原始图像的梯度信息基础上加入熵权梯度，一方面可以最小化原始图像中的梯度噪声，另一方面可以建立一个饱和掩膜，从而减小过曝光或欠曝光区域来最大限度地减少原始图像的信息损失、保留原始图像的细节特征；同时，为避免相机曝光稳定时间过长，本发明曝光控制方法中加入贝叶斯优化算法，得到最佳快门时间。本发明贝叶斯优化曝光控制方法适用于许多计算机视觉目标检测领域，如车道检测、车辆检测和行人检测等场景。