一种基于神经网络动力学模型的自动驾驶车辆轨迹跟踪系统及方...
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种基于神经网络动力学模型的自动驾驶车辆轨迹跟踪系统及方法，包括神经网络车辆动力学模型部分，车辆动力学数据采集部分(包括基于驾驶模拟器和虚拟仿真平台CarSim仿真数据获取过程、真实世界自动驾驶车辆数据获取)，神经网络模型的训练部分，以及模型预测控制算法设计共四部分；本发明通过将所建立的神经网络车辆动力学预测模型与模型预测控制算法相结合，相比于端到端的控制算法，所提出的控制算法具有更高的可解释性。并且在不同的道路条件下及行驶工况下可以实现期望轨迹的跟踪控制，在保证路径跟踪精度的同时，同时兼顾横纵向稳定性，为自动驾驶车辆开发高性能的运动控制器奠定。
基本信息
专利标题 ：
一种基于神经网络动力学模型的自动驾驶车辆轨迹跟踪系统及方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114379583A
申请号 ：
CN202111508163.7
公开（公告）日 ：
2022-04-22
申请日 ：
2021-12-10
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
蔡英凤俞学凯滕成龙孙晓强陈龙王海
申请人 ：
江苏大学
申请人地址 ：
江苏省镇江市京口区学府路301号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202111508163.7
主分类号 ：
B60W60/00
IPC分类号 ：
B60W60/00 G06F30/27 G06F30/15 G06N3/04 G06N3/08 G06F119/14 G06F111/04
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W60/00
尤其适用于自主道路车辆的驱动控制系统
法律状态
2022-05-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B60W 60/00
申请日 : 20211210
申请日 : 20211210
2022-04-22 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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