一种机器人故障预测方法及装置，用以更准确地对机器人故障进行预测。所述方法包括：接收监控命令当前的执行信息，所述执行信息包括所述监控命令的信息以及在执行所述监控命令的过程中所述机器人的各轴的扭矩；若在此次执行所述监控命令的过程中，所述机器人的任一轴的扭矩最大值超过该轴的扭矩监测阈值，或者扭矩抖动量最大值超过该轴的扭矩抖动量监测阈值，则判断所述机器人存在异常；其中，所述监控命令根据在过去的设定时间段内所述机器人执行控制命令集合中各个控制命令的次数，以及在执行所述各个控制命令的过程中所述机器人的各轴的运动距离确定。