本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种基于功能设计文档的自动驾驶实车测试方法和系统。方法包括：构建逻辑场景和参数对，并将至少一个所述参数对添加至所述逻辑场景；所述参数对包括一一对应的执行变量和道路几何变量；实例化所述逻辑场景的参数空间，得到实车测试场景集合，并基于所述实车测试场景集合执行自动驾驶实车测试。本发明根据测试执行结果设置第二执行变量，使第二执行变量集合为第一执行变量集合的真子集，有效减少了场景定义的复杂度。在此基础上进行的自动驾驶实车测试，能够省去不必要的重复测试，达到更高的测试效率。