一种巡线机器人的视觉识别方法，包括：步骤A：确定巡线机器人前进方向，将图像识别模块和运动控制模块建立通讯连接；步骤B：获取导航相机的视频帧，通过图像识别模块的导航相机识别子模块对视频帧进行物体识别，包括判断物体是否为金具及测算物体与导航相机的距离；当判断物体为金具时，判断金具与导航相机的距离是否低于预设距离，若是，判定巡线机器人进入过桥状态，执行步骤C；步骤C：获取监测相机的视频帧，通过图像识别模块的监测相机识别子模块再次进行物体识别，包括测算目标金具与巡线机器人的实际轮子距离,并执行步骤D；步骤D：所述图像识别模块向运动控制模块发送越障策略指令，所述运动控制模块根据越障策略指令执行越障操作。