本发明公开了一种临边目标检测方法、装置、终端及介质，该方法包括：采集待检测区域的图像；将图像输入至特征提取网络内，作为骨干网络，提取图像的深度特征；将图像的深度特征输入至区域生成网络模块内，得到目标候选框；将目标候选框及图像的深度特征输入到区域特征提取模块内，获取公共特征；将公共特征输送至高度差预测模块，得到边缘高度特征图；将所述S14得到的公共特征输送至第一分类与回归模块，获取分类特征图；将边缘高度特征图与分类特征图进行融合，将融合后的特征图送入第二分类与回归模块，得到目标检出框。本发明降低了目标检测中难分负样本对模型精度的影响，提升了模型的精度，减小了监控系统中临边目标的检测误检率。