一种车载多线激光雷达与IMU外参数自动标定方法及装置
实质审查的生效
摘要
本发明提供一种车载多线激光雷达与IMU外参数自动标定方法及装置，该方法通过在标定板上挖取圆孔作为激光雷达可识别特征，计算在激光雷达坐标系下标定板四个角点的坐标，结合车载GPS/IMU的绝对位姿信息，实现与标定板上WGS‑84控制点的同名点配对，最后采用高斯牛顿法求解出激光雷达与IMU的外参矩阵。通过该方案可以降低标定场景要求，实现自动化外参标定，能有效提高标定效率，避免人为因素影响，保障标定结果的准确性和可靠性。
基本信息
专利标题 ：
一种车载多线激光雷达与IMU外参数自动标定方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114488094A
申请号 ：
CN202111576741.0
公开（公告）日 ：
2022-05-13
申请日 ：
2021-12-21
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
施忠继漆梦梦乔少华徐静怡
申请人 ：
武汉中海庭数据技术有限公司
申请人地址 ：
湖北省武汉市东湖新技术开发区软件园东路1号软件园4.1期B6栋1层、9层、10层01室(自贸区武汉片区)
代理机构 ：
武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
范三霞
优先权 ：
CN202111576741.0
主分类号 ：
G01S7/497
IPC分类号 ：
G01S7/497 G01C25/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S7/00
与G01S13/00，G01S15/00，G01S17/00各组相关的系统的零部件
G01S7/48
与G01S17/00组相应的系统的
G01S7/497
监测或校准装置
法律状态
2022-05-31 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 7/497
申请日 : 20211221
申请日 : 20211221
2022-05-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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