本发明提供一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法及其系统，该方法包括果实二维中心定位和三维点云向量计算，二维中心定位部分为三维点云向量计算部分做中心定位基础，三维点云向量计算部分是二维中心定位部分延申和进一步定位，获取点云向量，所述点云向量的方向作为机械臂采摘果实时的抓取姿势，通过点云向量控制机械臂进行避障抓取，解决机械臂抓取果实时由于被障碍物遮挡而不能有效抓取的问题。