本发明公开的一种自适应变形驱动单元及变形驱动机构，属于变体驱动技术领域。本发明主要目的之一是提供一种自适应变形驱动单元，自适应变形驱动单元将压电堆栈输出的直线位移转化为角度位移，从而实现自适应变形驱动单元角度位移输出，即实现自适应角度变形驱动。本发明主要目的之二是提供一种变形驱动机构，基于所述一种自适应变形驱动单元实现，通过多个自适应变形驱动单元阵列式布局，单元之间通过驱动臂连接，压电堆栈的线位移通过压电变形单元转换成角位移，通过单元阵列式布局实现压电变形单元角度位移的放大叠加，且能够根据需要实现多形态变形驱动。本发明具有简单紧凑、角度变形范围大、响应驱动速度快的优点。